Figure 03 출시: Physical AI가 이끄는 휴머노이드의 발전

 

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Figure AI의 Figure 03 테크 인사이트 리뷰

 2025년 10월 9일 Figure ai사의 새로운 휴머노이드인 Figure 03를 자사 유튜브에 업로드했습니다. 

공식 영상을 보니 약 1년 전 선보였던 Figure 02 출시 때보다 움직임이 더 부드러워졌습니다. 특히 걷는 모션을 보면 Figure 02는 무릎을 굽히면서 걸었던 것이 부자연스러워 보였는데 Figure 03에서는 진짜 사람처럼 자연스럽게 걷고 있습니다.

Figure 02의 걷는 모션(좌), Figure 03의 걷는 모션(우)

 

이번 Figure 03의 소개 영상은 Figure 02 소개 영상에서 선보인 기술들(매니퓰레이터 기술, AI 비전 기술, Onboard AI 등) 선보이며 공장 컨셉으로 찍었던 것과 다르게 우리 일상 속에서 자연스럽게 활동하는 컨셉 영상을 보여줍니다.

마치 "앞으로 우리의 미래 모습은 이거입니다." 라듯이 다양한 일상 생활 속 예시 영상들을 보여줍니다. 

 

Figure 03의 컨셉 영상

 

 일상 컨셉으로 찍는 영상이지만 영상을 자세히 보면 Figure ai사의 기술력이 돋보였습니다.

 

1. 제어 기술  

• 제어 전공을 나오신 분들은 잘 아시겠지만 걷는 모션을 사람처럼 자연스럽게 설계하기 힘듭니다.
  Boston Dynamics의 spot이나 Ghost Robotics의 vision 60 같은 4족 로봇과 다르게 2족 로봇은 구조 자체가 불안정하여 안정성이 뛰어나며 응답 속도가 빠르고 정확한 제어기 설계가 어렵습니다. 그런데 Figure ai만의 physical ai를 통해 이러한 한계를 극복한 것 같습니다.
• 걷는 모션뿐만 아니라 매니퓰레이터 제어 기술을 보면 더더욱 놀랐습니다.
  흔히 매니퓰레이터라고 하는 로봇팔은 공장 같은 곳에 많이 사용해왔기 때문에 휴머노이드는 공장에서 가장 먼저 적용이 될 것이라 생각했습니다. 왜냐하면 현재 휴머노이드에 쓰이는 매니퓰레이터는 일반 공장에 들어가는 매니퓰레이터와 다르게 사람처럼 손으로 일하기 때문에 작업 도구에 따라 손 제어를 섬세하게 다르게 해야합니다. 그래서 일상 생활보다 업무가 한정적으로 되어있는 공장에서 적용을 한 뒤 점차 일상 생활 속에서도 적용될 수 있게 기술력을 선보일 수 알았습니다.
• Figure 03의 영상을 보시면 서빙, 설거지, 빨래 등 다양한 물건을 손으로 잡으면서 사람처럼 작업을 하고 있습니다. 물건마다 손으로 잡아야할 힘이 달라야할텐데 Figure ai는 걷는 모션 뿐만 아니라 손 모션도 자체 ai 기술력으로 영상 속에서 자연스럽게 선보였습니다. 
• 이러한 기술력을 선보이며 CNN이 대부분의 비전 분야를 기존 알고리즘에서 AI로 넘어간 것처럼 제어 분야도 MPC 같은 현대 제어가 고전 제어가 되고 physical ai 기반 제어가 현대 제어가 될 날이 얼마 남지 않는 것 같습니다. 

2. 인지 판단 기술  

• 인지 판단 기술은 주로 Rule-based 기반으로 한 기술들이 많습니다.
  지금 제가 다니고 있는 회사도 학습할 데이터가 없고 강화학습을 적용하기에는 프로젝트 시스템이 광범위한 관계로 학습의 수렴성 보장을 못하는 문제가 있었습니다. 그래서 저희 회사는 수학적이든 경험적이든 Rule를 만들어 현재 하고 있는 프로젝트에 맞게 최적화를 하고 있습니다. 최적화를 마친 뒤 현재는 계속해서 시뮬레이션을 통해 얻은 결과로 데이터 확보하고 있는 중입니다.
• 앞서 언급한 것처럼 CNN 개발 이후 대부분의 비전 분야는 AI로 넘어갔지만 판단 기술은 아직 Rule-based 기반이 많습니다. 경로 계획, 작업 할당 계획 등 특히 계획 관련 분야는 여전히 Rule-based 기술을 선보이는 곳이 많습니다.
• Figure 03 영상을 보시면 자연스러운 제어 모션 뿐 아니라 작업 순서 계획을 잘 짜는 것을 알 수 있습니다. 세탁기에 빨래 넣는 영상을 보시면 빨래는 넣은 뒤 세제를 넣어야하는데 세제가 안 보이니 옆에 서랍장의 문을 열어 세제를 투입합니다. 그리고 마지막으로 세탁기를 작동시킵니다.
  영상 컨셉이라 Rule-based로 할 수 있겠지만 만약 AI이면 Figure ai의 추론 능력은 정말 대박이라고 할 수 있습니다. 

3. AI 통합 기술

• 사실 제일 놀라운 것은 이러한 AI를 통합한 기술력입니다.
  제 예상이지만 Figure ai는 하나의 end to end AI 모델이 아닌 제어 AI 모델, 인지 판단 AI 모델 이렇게 최소한 2개의 모델이 사용했을 것입니다. 그럼 두 모델 혹은 그 이상의 모델들을 통합하여 최종 모션을 움직이게 할려면 실시간성이 정말 중요한데 이걸 확보하면서 통합했다는게 그저 놀라울 따름입니다.
• Figure ai는 작년에 선보인 Figure 02부터 Onboard AI를 강조하고 있습니다. Onboard AI란 GPT 서버에서 AI를 사용하는 것과 다르게 장치 내 보드에 AI를 탑재하여 서버를 이용하지 않고 보드 자체적으로 추론 연산하는 것입니다. 특히 GPT같은 추론을 할려면 큰 서버가 필요한데 Onboard AI는 GPT 같은 모델을 AI를 사용했다고 간단하게 생각하시면 됩니다. Figure ai가 선보인 놀라운 기술력이 어떤 Onboard AI 모델을 만들었길래 가능한 걸까요? 제 생각에는 아마 VLA(Vision-Language-Action) 구조를 모델일 것 같은데, 구체적으로 어떤 방식으로 구현했는지 정말 궁금합니다.  

 

사실 저는 Telsa의 Optimus가 2025년 10월 7일 날 영화 Tron:Ares 시사회에서 선보였을 때 이제 휴머노이드 선두 업계는 Boston Dynamics가 아닌 Telsa이겠구나 라고 생각했는데 Figure 03의 모션 영상을 본 뒤로 그 생각이 다시 바뀔려고 합니다.

레드카펫 밟은 Telsa의 Optimuis

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휴머노이드의 역사

제가 어렸을 때만 해도 일본 혼다의 아시모 휴머노이드 로봇이 어마어마한 센세이션한 로봇이었습니다.

그 당시 이족 로봇을 걷게만 해도 대단하다고 했는데 아시모는 세계 최초로 달리기에 성공한 휴머노이드였습니다.

아시모 달리는 영상

 

혼다의 아시모 시리즈를 보며 카이스트도 휴머노이드를 개발한 유명한 로봇이 있습니다. 바로 휴보입니다.

휴보 시리즈

 

특히 맨 우측에 있는 휴보가 세계에서 세번째로 달리기에 성공한 휴머노이드 로봇입니다. 하지만 그 이후로 국내 휴머노이드에 대한 소식이 잠잠해지다가 당시 휴보 시리즈를 개발한 카이스트 연구진들이 레인보우로보틱스 회사를 창업하여 사족보행 로봇, 이족보행 로봇 등 다양한 로봇 플랫폼을 선보이고 있습니다.

 

레인보우로보틱스의 이족보행 로봇과 사족보행 로봇

 

그렇게 아시모를 개발한 혼다, 휴보를 개발한 레인보우로보틱스를 덕분에 휴머노이드 연구가 활발히 될 것 같았지만 어느 순간 휴머노이드 시장이 잠잠해지다가 Altas를 개발한 Boston Dynamics가 대중들을 놀라게 했습니다.

당시 로봇을 괴롭히는 짤이 유명했는데 그 로봇을 개발한 곳이 바로 Boston Dynamics 입니다.

Boston Dynamics는 휴머노이드보다는 사족 보행 로봇으로 유명한 곳이었습니다. 유압 시스템으로 1족 보행 로봇을 개발한 것으로 시작으로 사족 보행 로봇을 선보였습니다. 그리고 그 다음을 출시한게 휴머노이드였습니다.

Boston Dynamics의 1족 로봇(좌), 여러 보행 로봇 시리즈 (우)

초기 Altas

 

 당시 초기 모델이 문을 여는 모습과 눈밭 같은 험지를 걷는 모션을 보며 대단하다 생각했는데 사람이 미는데도 계속해서 이족 보행을 유지하는 강인한 제어를 보며 휴머노이드 선두 업계가 바뀌겠구나 라는 생각이 들었습니다.

몇 년이 지나고 그 생각은 Boston Dynamics가 Altas의 역동적인 모션을 선보여 더더욱 확고해졌습니다.

 

개량된 Altas의 역동적인 모습

 

그런데 Telsa의 Optimus, Figure ai의 Figure 시리즈를 보며 다시 한번 휴머노이드 업계의 경쟁이 혼다와 카이스트 때 처럼 치열해지는 것 같습니다.

Boston Dynamics는 이러한 경쟁 의식 때문인지 작년에 새로운 Altas를 선보이며 업계 선두를 지킬려는 모습을 보였지만 최근에 올린 자기네들이 설계한 세 손가락 로봇손 소개 유튜브를 보면서 개인적으로 실망이 좀 컸습니다. 

새로운 Atlas 구동 모습 (2024년)

새로운 Atlas 구동 모습 (2025년)

Atlas에 사용된 세 손가락 로봇손 (2025년 10월 8일)

 

타사는 지금 다섯 손가락으로 작업하는 것을 보여주는데 세 손가락이라니....

아마 제 생각에는 세 손가락만으로 효율적인 작업을 할 수 있다라는 것을 보여주고 싶었던 것 같습니다. 

무엇보다 Boston Dynamics는 휴머노이드 기계적 설계 완성도에 중점을, Telsa와 Figure ai는 AI와 SW 설계 완성도에 중점을 두어서 방향성이 다르다고 하지만 공통적으로 휴머노이드 발전이 크게 이바지를 했으며 앞으로 어떤 모습을 보여줄지 기대가 됩니다.

 

 앞으로 새로운 휴머노이드 기술들이 등장하면 다시 팔로업하여 내용을 정리한 뒤 새롭게 게시물 업로드하겠습니다.
긴 글 읽어주셔서 감사합니다.